Comprobar puertos abiertos router

En alguna que otra ocasión todos nos hemos visto obligados a abrir algún puerto en nuestro router (port forwarding): mejorar la velocidad de descarga en emule, habilitar conexión remota con vnc, acceso por ssh, …

Y cuando no funciona siempre surge la misma pregunta: ¿realmente está abierto el puerto? ¿cómo comprobar que los puertos están abiertos?

Aquí es dónde entra este artículo: cómo comprobar el estado de los puertos fácilmente.

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